畢業(yè)論文：基于ANSYS多物理場的URPM3R3T-4系統(tǒng)索流固耦合分析

畢 業(yè) 論 文
（科 學 研 究 報 告）
題 目 基于ANSYS多物理場的URPM3R3T-4系統(tǒng)索流固耦合分析

院(系)別 機電及自動化學院
專 業(yè) 機械工程及自動化
級 別 2008級

摘 要
URPM3R3T-4機構(gòu)系統(tǒng)是屬于欠約束的并聯(lián)機構(gòu)。它是四繩索牽引，六_度的并聯(lián)機器人。繩牽引并聯(lián)機器人。
本文的研究:
首先，通過查閱有關(guān)資料以及實驗分析的要求，明白了解了URPM3R3T機構(gòu)系統(tǒng)索流耦合分析的基本原理、基本理論依據(jù)、基本分析方法、基本分析數(shù)據(jù)以及運用數(shù)值模擬的方法確定了建模屬性以及材料的物理屬性。
然后，運用機器機構(gòu)運動學分析，通過考慮到懸鏈線的情況采用贗曲線模型的情況下進行運動學逆解求得所需繩索變化情況公式。用PROE軟件仿真建立URPM3R3T-4機構(gòu)系統(tǒng)的索運動學初始模型，為利用ANSYS進行流固耦合分析做準備。
再后，進行MATLAB運動仿真進行編程，自主編寫符合URPM3R3T機構(gòu)系統(tǒng)索運動軌跡及各位姿變化源程序，生成滿足Davenport風速譜的風速隨機樣本并根據(jù)分析要求轉(zhuǎn)化成位移譜，這為利用PSD譜分析的方法提供了數(shù)據(jù)依據(jù)。
最后，由前面做好的理論準備工作，進行利用ANSYS軟件進行有限元建模，模態(tài)分析，PSD頻譜分析，以得到位移功率譜密度曲線，反映了在外部風激振動下的繩索位移變化規(guī)律以及繩索長度變化范圍，實現(xiàn)URPM3R3T-4系統(tǒng)的索單向流固耦合分析。這為設(shè)計URPM3R3T-4 穩(wěn)定平臺的控制范圍提供重要的參考價值，并為繩牽引并聯(lián)機構(gòu)在其它領(lǐng)域的應(yīng)用提供了參考。

關(guān)鍵詞：URPM3R3T-4機構(gòu)，Matlab仿真，風譜，psd譜分析，ansys， 流固耦合















ABSTRACT
URPM3R3T-4 system is Under Restrained Positioning Mechanism. It is si* DOFs and four CABLE-DIRECT-DRIVEN ROBOTS. CABLE-DIRECT-DRIVEN ROBOTS.
This thesis discusses the follo
……（新文秘網(wǎng)http://www.120pk.cn省略1510字，正式會員可完整閱讀）……　
able platform control provided important reference value, and for rope-pulling parallel mechanism in other areas of the application

Keywords： URPM3R3T-4 Matlab simulation wind spectrum Ansys fluid-solid interaction








目 錄
第一章 緒論 5
1.1 課題背景 5
1.2 國內(nèi)外繩牽引并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)分析 5
1.2.1 繩牽引并聯(lián)機器人的典型工程應(yīng)用實例 6
1.2.2 考慮繩索質(zhì)量的繩牽引并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀 8
1.3 論文研究內(nèi)容 9
第二章 機器機構(gòu)運動學問題 10
2.1坐標系的建立 10
2.2 懸鏈線簡化問題 11
2.3逆運動學方程 13
2.3.1逆運動學方程 13
2.3.2矢量封閉原理 14
2.4靜力學平衡方程 14
2.3本章小結(jié) 15
第三章 MATLAB運動仿真 16
3.1工作平臺在垂直Z軸的*-Y平面_運動的運動仿真
參數(shù)的建立 16
3.1.1工作平臺水平運動的類型和_度數(shù) 16
3.1.2工作平臺水平運動的仿真參數(shù) 16
3.1.3工作平臺水平運動的逆運動學仿真 17
3.2 本章小結(jié) 18
第四章 風荷載基本理論 19
4.1風荷分析基本理論 19
4.1.1脈動風基本理論 19
4.1.2脈動風特性 19
4.1.3隨機過程的基本理論 19
4.2脈動風的模擬 20
4.2.1脈動風的基本知識 20
4.2.2脈動風速時程曲線的模擬 21
4.3 隨機風速譜樣本轉(zhuǎn)化成位移譜 21
4.4 本章小結(jié) 22
第五章 URPM3R3T-4系統(tǒng)繩索的流固耦合分析 23
5.1 URPM3R3T-4系統(tǒng)建模 23
5.2基于ANSYS多物理場的單向耦合分析 24
5.2.1劃分網(wǎng)格及添加約束 24
5.2.2進行模態(tài)分析并擴展模態(tài) 24
5.2.3進行譜分析及觀察結(jié)果 26
5.3本章小結(jié) 35
第六章 前文總結(jié)及研究展望 36
6.1 前文總結(jié) 36
6.2 研究展望 36
致謝 37
參考文獻 38
附錄 41














第1章 緒論
1.1 課題背景
隨著時代的不斷進步，科技的不斷創(chuàng)新發(fā)展 ，機器人技術(shù)也隨著人們的生活而發(fā)展，使得人們的生活也變得更加方便快鍵、健康舒適。
從最早可追溯到20世紀60年代，1965年英國高級工程師stewart發(fā)表了名為“A Platfrom with Si* Degrees of Freedom"的論文[1]，引起了廣泛的注意，奠定了他在空間并聯(lián)機器人中的鼻祖地位到20世紀90年代以來，并聯(lián)機構(gòu)用于轉(zhuǎn)位裝置，并開始用于數(shù)控機床，被認為是“徹底改變了100多年來機床的結(jié)構(gòu)配置和運動學原理，并將成為2l世紀新一代機床的范例 [2] 。隨著研究的深入一些非常具有使用價值的并聯(lián)機器人也不斷被設(shè)計出來。
繩牽引并聯(lián)機器人是有比傳統(tǒng)機器人所不同的優(yōu)點而設(shè)計出來的，它具有精度高、響應(yīng)快、速度快、運動連續(xù)性好、負載能力高、易拆裝、模塊化程度高、價格低廉和占用空間小等優(yōu)點，進而被廣泛應(yīng)用。
將繩牽引并聯(lián)機器人技術(shù)應(yīng)用到外墻清洗工作平臺上，避免了當前幾種外墻清洗方式如“蜘蛛人” 、軌道擦窗機、爬壁擦洗機器人等安全系數(shù)低、勞動強度大、成本高的缺點。由于外墻清洗工作平臺進行的是高空室外工作，自然風的風振擾動情況不可避免的。
根據(jù)繩索牽引并聯(lián)機器人工作環(huán)境要求，本文著重研究機構(gòu)在隨機風荷振動情況下URPM3R3T-4繩牽引并聯(lián)機器人系統(tǒng)的非線性響應(yīng)，為后期研究在隨機風荷振動下繩長長度的變化以及機構(gòu)避免風振影響的主動控制等難點奠定研究基礎(chǔ)。
1.2 國內(nèi)外繩牽引并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)分析
根據(jù)矢量封閉原理，繩牽引并聯(lián)機器人一般分為四類[3]：
① 當m（繩索的數(shù)目）>1+n（末端執(zhí)行器的_度），過約束定位機構(gòu)RRPM (Redundantly Restrained Positioning Mechanism)；
② 當m =1+n時，完全約束定位機構(gòu)CRPM (Completely Restrained Positioning Mechanism)；
③ 當m=n時， 不完全約束定位機構(gòu)IRPM (Incompletely Restrained Positioning Mechanism)；
④ 當m其中欠約束定位機構(gòu)URPM屬于欠驅(qū)動系統(tǒng)，只能穩(wěn)定控制平動運動，應(yīng)用于只要求平動的工作領(lǐng)域。

(a) 過約束定位機構(gòu)RRPMs (b) 完全約束定位機構(gòu)CRPMs

(c) 不完全約束定位機構(gòu)IRPMs (d) 欠約束定位機構(gòu)URPMs
圖1. 1繩牽引并聯(lián)機器人的分類
下面將在概述幾項繩牽引并聯(lián)機器人技術(shù)的典型工程應(yīng)用實例的基礎(chǔ)上，分析各類繩牽引并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)。
1.2.1 繩牽引并聯(lián)機器人的典型工程應(yīng)用實例
（1）1984年，繩索并聯(lián)牽引攝像系統(tǒng)Skycam由Steadicam（國內(nèi)叫“貓眼”）的發(fā)明者GarrettBrown成功研制并首先申請專利，是世界上唯一的能夠在定義好的三維空間中穩(wěn)定運行而不易被發(fā)現(xiàn)的攝像機系統(tǒng)。該機構(gòu)通過4根繩索牽引實現(xiàn)照相系統(tǒng)三個_度的平動運動，可以達到44.8km/h的速度，且有較高的加速度�，F(xiàn)在這項技術(shù)廣泛應(yīng)用于體育賽事的轉(zhuǎn)播，如圖1.5為Skycam在體育場上的應(yīng)用。國內(nèi)仇原鷹教授自2012年起就NSFC項目“高速柔索牽引攝像機器人機動性與穩(wěn)定性研究”開始此項技術(shù)的研究[４]。這些研究中均不考慮繩索的分布質(zhì)量。

圖1.2 Skycam
（2）在1993年日本京都國際無線電科聯(lián)大會上，中、澳、法、美等10余個國家的射電天文學家聯(lián)合倡議，籌建新一代大射電望遠鏡，其接收面積將達到1km2。1994年，中國天文學家提出了建造500m口徑球面射電望遠鏡的建設(shè)和工程方案，并提出采用光機電一體化的索牽引并聯(lián)機構(gòu)來支撐輕型饋源平臺，通過控制在觀測方向形成300m的口徑瞬時拋物面。

圖1.3 500m口徑球面射電望遠鏡
（3）20世紀90年代末，隨著并聯(lián)機器人機構(gòu)學與力控制技術(shù)的發(fā)展，研究人員將繩牽引并聯(lián)技術(shù)應(yīng)用于測量飛行器模型的氣動導數(shù)的支撐機構(gòu)。目前已知的相關(guān)應(yīng)用研究并取得一定科研成果的為法國航空研究局（ONERA）支持的預(yù)科研項目SACSO。SACSO項目成功設(shè)計了用于飛行器風洞試驗的7根繩牽引六_度并聯(lián)機構(gòu)試驗樣機，并取得了很好的理論研究成果[５-６]。2003年底，該項目制造了9根繩牽引的六_度并聯(lián)機構(gòu)試驗樣機，通過力位混合運動控制方式進行模型風洞_飛實驗，獲得氣動導數(shù)。該系統(tǒng)已于2005年應(yīng)用于戰(zhàn)斗機的風洞實驗中。在2004年NSFC項目“用于飛行器風洞試驗的六_度繩牽引并聯(lián)機構(gòu)及其運動控制研究”等的資助下，華僑大學副教授鄭亞青及其合作者對飛行器模型靜態(tài)測力低速風洞試驗的支撐系統(tǒng)WDPSS-8機構(gòu)（屬于8根繩牽引的過約束并聯(lián)機器人機構(gòu)）開展了一系列的工作，并取得了一系列的研究成果[7-9]。研究成果顯示該系統(tǒng)可通過強迫振蕩試驗提取模型動導數(shù)，在此基礎(chǔ)上，剖析相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)并提 ……（未完，全文共23577字，當前僅顯示4240字，請閱讀下面提示信息。收藏《畢業(yè)論文：基于ANSYS多物理場的URPM3R3T-4系統(tǒng)索流固耦合分析》）